¿Existe una forma de xcopiar sólo los archivos modificados o nuevos?

De la documentación de XCOPY :

/d[:mm-dd-aaaa] : Sólo copia los archivos de origen modificados en la fecha especificada o después de ella. Si no incluye un valor mm-dd-aaaa, xcopy copia todos los archivos de origen que sean más recientes que los archivos de destino existentes. Esta opción de la línea de comandos le permite actualizar los archivos que han cambiado.

Así, con su ejemplo, debería decir:

xcopy C:\source X:\destination /s /d

Robocopy es una buena alternativa también:

Por defecto, Robocopy sólo copiará un archivo si el origen y el destino tienen diferentes marcas de tiempo o diferentes tamaños de archivo.

Además, puede hacer mucho más: el comando mirror es útil para sitios web en los que también se borran archivos.

Utilice la opción /A. Todos los archivos nuevos o modificados tendrán el atributo de archivo establecido.

Compruebe el siguiente enlace para más detalles: Sintaxis del comando Xcopy y ejemplos

Existe rsync , pero no lo he utilizado en Windows. La forma en que normalmente lo uso en Linux es:

rsync -avuz src/ remote:dst/

que sólo envía actualizaciones (archivos nuevos y modificados).

BitTorrent Sync funciona de maravilla. Se actualizará automáticamente cada vez que cambie un archivo. De igual a igual. Actualiza varias ubicaciones a la vez si lo necesitas. Fácil de usar.